原文链接 https://johnvneun.com/blog/2019/4/9/2019-update-9
以下内容为JVN导师的原著,Chisro仅拥有搬运权利。
2019年,德州(Texas)的FRC队伍第一次以District赛的形式 比赛。这也就是说,那么多 德州大佬队伍不得不在地区冠军赛(District Championship)上互掐,只有德州最厉害的队伍【比如148,译者注】 才能晋级世锦赛(World Champ)。这是史无前例 的。
在这场比赛中,来自整个Texas的64支 队 伍将同台竞技——这会使它成为所有FIRST机器人比赛中最不掺水分、最竞争激烈的比赛之一 。在4月6日的周六,UIL Texas赛区的冠军 将在全世界的瞩目下诞生…
在Dallas赛区摸爬滚打、度过了一个成功(但艰难)的周末后,Robowranglers【148队名】 已疲惫不堪,对我们的表现也略显失望 。即使已经获得了两个赛区的胜利,我们仍为“Overhang”将如何对抗Texas洲最强 的队伍 而担忧。我们能从Dallas赛区中的下滑中恢复吗?我们能在这场“至少包含两支世界25强队伍” 的高水平赛事中苟下来吗?
我们有个计划。 我们有两天的时间来改进机器人,以及…一个锦囊妙计 。不管我们是否准备好了…4月6日这个周六,机器人冠军赛将拉开帷幕…
作者注:在赛后写极具戏剧性的开头果然很容易……
永远在重复调试(却不总能改进)
在Dallas赛区比赛后,Robowranglers提出了三个重要改进计划:
> > 具 体 改 进
1.改进我们的抓舱门板的“开花”(Beak)
2.升级我们的自动
3.让Overhang Overhang起来【改进爬升】
一切进展顺利。 我们开Dallas赛后会的时候,我们修正过的“开花”子系统已经组装好,等待调试了。
> > 我们对“开花”做了什么改动?
改动不小。
首先,我们需要杜绝 连杆机构中一丝一毫的晃动 。我们快速地重新设计 了连杆机构以便传动系统能够在一段运行结束后承受晃动。我们还多格外关注了一下“开花”系统的连杆的组装——于是148队员开始对螺栓该拧多紧或者孔间距该留多少斤斤计较了起来。
其次,一旦“开花”抓住了一块舱门板,我们就需要增强它的抓力 。我们通过增加第二个气缸(安装两个 驱动装置是使抓力加倍的捷径)以及改变连杆系统的几何结构,实现了这一点。
第三,我们想要限制舱门板对“开花” 闭合的阻力。有时,如果我们把机器开进装载区(loading station),“开花”就会抵着舱门板的侧边而无法合上。通过小小改进“开花” 的设计,我们成功改善了这点。
新的beak 可以使舱门板在被抓去后上移一些(这个改进看起来对持续得分也有帮助),这种“开花”臂可以绕着舱门板旋转,而不是一直向侧面推动舱门板直到抓起它。简单来说:就是“让开花 绕着舱门板转,而不是把舱门板推进开花。
“开花” 子系统是模块化的。谢天谢地,这些新设计的组件能刚好装进旧组件的位置。这就意味着———替换新“开花” 易如反掌。
> > 我们对自动做了什么改动?
其实吧,我们主要改动的就是“开花” 。在Dallas,我们一直没能真正测试一次我们的“双舱门板”驱动器 ,因为我们一直抓不牢第二个舱门板。我们做的最大的改进是对机器出发前的位置 的。在Dallas,我们是从停靠区(Hab)level 1开始的。但在Texas的District冠军赛中,我们想要能够从停靠区level 2开始(在每场比赛获得那额外的三分)。
凭良心讲,我们的自动模式应该挺持久的,但仍然不能承受“双舱门板” 。我们总是凭单个舱门板得分 ,再抓第二个,然后到位…但我们必须在世锦赛前加快速度 。看起来我们能够调整这个方式,并且节省很多时间。
> > 我们为爬升(End Game)做了什么改动?
我们把机器人命名为“Overhang” ——没人问我们这名字啥含义。大概我们的意图很明显吧?
关于这部分,之后再详细写。【任性老头JVN】
Austin的独一无二!
Austin赛区的入场是在周三下午(我们于周日晚上完成了Dallas赛区的比赛)。
我们的队伍落地时已经写好了一长串“to-do list” 。最重要的事情是什么呢?我们需要完成我们在Dallas制定的“换油协议” 。在我们于Dallas整理行装时,我们的Pit Crew只替换了一半 的机器控制系统组件。所以当我们在Austin落地后,还有很多组装任务需要完成(很多接线是真的)。
很快我们就意识到了这次赛事惊人的的高水准 … 以及“亲密感” 。我这句话是什么意思呢?(来自3005的Marco把这次赛事形容为“舒适的(cozy)”)毕竟……64支队伍挤在了一个本来适合给24支队伍打比赛的场地。
亲密的。惊人的。嗯。
我和一大群来自FRC 4063的人一起参加了这次活动。看着自己这身148的黑气打扮,我不认为我很好地融入了…
尽管赛场设置有点奇怪,这场赛事确实提供了一次独特的体验:执行赞助商们和学校管理者肩并肩 站在“站立区(standing room only)”,CEO们和学生scouts并排 坐在看台上。有一瞬间我抬头时,看到IFI的CEO站在计分台后,旁边 是我们高中的校长,他们身后有大约148,000 人。太酷了!
多么拥挤的人群!气氛很令人激动,部分原因可能是由(人和人之间?)这样近的距离导致的。(???)
> > 赛 事 水 准
我是没法夸大这场德州District Champ的水准的 ——有些队伍可以(而且似乎真的)在世锦赛上当上联盟主,而在选联盟时居然没有被选。有人跟我说,Texas应该扩大District Champ的规模,把它分成多个分赛区,我强烈希望 他们不要这么做。每场需要在赛场上火力全开的比赛都超级棒!所以不要让这个比赛变水。
> > 时 间 安 排
我没有意识到我已经变成了一个暴躁的“老前辈” 。但我仍需一次次摸爬滚打才能去适应新的做事方式。我从2000赛季就开始玩FRC了。同样,我发现我一直自动按“事情一直来被完成的” 方式去做事。
一场从周六到周日的赛事?挺奇怪的。一场持续四天 的地区冠军赛?也挺奇怪的。紧接着打这两场比赛?我的身体完全跟不上节奏,也不知道它是应该备战对手呢,还是做机器改进工作呢…还是干脆睡觉 。
全部的经历都重叠在了一起。我们在周四下午打了三场比赛,走出赛场时觉得我们似乎已经打完了一整个“Regional Friday”的比赛【在Regional比赛中Friday是下午半天赛】 。但其实我们才打完三场,勉强刚到中午饭点呢。
剩余的周末很快就过去了。
欢迎来到Austin!
我们当然控制不住自己把Drivethru带了下来并把它介绍给了它的兄弟Flyby。 并且当我们看到118-148有个“maga pit”【大概就是连在一起的pit】 的时候,我们知道我们有个特别的机会了。
更有趣的是,活动管理人员问我们是否可以在活动大厅里展示机器人。就光从观赏性的角度,这台机器棒极了。 每次我经过的时候都能看到有人在驻足研究。
“这不公平啊!你们有先天优势!你们完全可以把Drivethru的零件拆下来然后装在Overhang上。”
“emmm……”
“Ohh…..好像是不能来着”
我们先参加了两场练习赛。在资格赛开始的时候,我们都对我们给机器的升级加工(upgrade work)充满了信心 。所以当赛程表出来的时候我们都感觉非常舒心 。
“这的确不是最幸运的赛程,有几场挺难打的,有几场看似简单,但结局可能让人心碎,当然也有志在必得的比赛。”
总的来说,我们对于能和这些强大的 队伍一起比赛感到非常地兴奋。因为在和他们比赛的时候,制定策略(Stradegy) 就非常重要 ,而且制定策略的过程很有意思。(同时这也是一个能学到东西,并把学到的东西致用于世界锦标赛的绝好的机会)
本赛季我们强调保守战术 。 Amarillo赛区时我就和我的drivers说:“哪个队伍犯的错最少,哪个队伍就是最后的赢家。” 相信本赛季中的每一场比赛都是如此。
我们队就肯定会有很多次 “输掉了一场战斗,但是赢得了最后整场战争的胜利”(“lost the battle, to win the war”)。
很多FRC的教练肯定都已经意识到了所谓“权衡得分(Tradeoff)” 的重要性,比如:“我们是否要努力获取火箭RP?”“我们在专注得分前还要在这个RP上耗多久?”
(JVN对队友) “好的,朋友们,在这场比赛中,我们将使用我们最喜欢的策略【卖菜】 。我们 将装作被对面揍得落花流水 ,【好坏】 而你们 负责去赢得这场比赛,不用担心,在这点上我们是专业 的,对手甚至意识不到你们正在无声碾压他们。”
最开始搭机器的时候,我们对它的目标是能够“在20s倒计时信号声响起后,双三爬”。我们希望至少我们的一个队友可以爬三级,然后在20s倒计时铃响起的那一刻,我们也能把自己顶上平台。
我们觉得如果成功了,这将是会是一个很酷的 动力移动装置(powermove) 。不幸的是,我们费劲全力达成这个目标后,才发现即使 我们把工作做得很完备了,这也 是个很难实现的梦——除非有合适的方法可以让driver调整机器爬升位置。
这就是为什么我们最终放弃 了这一想法,然后为我们在Amarillo的比赛重新搭 了一个爬升装置。
那所以我们最后是如何做到在队友旁边攀爬到平台上的?
我们加上了一个塑料叉形 支撑架(polycarbonate forks) ,它们位于机器的前部。爬升的时候我就把这对forks插到已经爬上了三级的队友的机器下面的 那块hab上,凭借队友的机器支撑我们的部分重量,这样我们就可以升起来了。有了合适的队友 ,我们就可以像平常一样爬上平台——插入支撑杆,抬腿,OVERHANG。
双三爬是否成功取决于和我们合作的机器人的大小,重量,重心 。但出乎人意料的事,这个爬升装置和很多队伍都合得来。(在比赛中,我们和118,477和3310等许多队伍一起,实现了双三爬)【来自1678的嘲讽:双三爬也好意思写出来? 】 。
我特别喜欢这个设计的一点是,别人几乎看不出来他们的存在。总有人过来和我说他们要看看这个设计。但人们往往在我告诉他们“这儿呢”时一脸茫然,需要指给他们看他们才能看到。 我们对于能够把修改好的爬升装置安装到机器上感到非常欣慰 。实不相瞒,我们整个机器 都是围绕着能实现双三爬的美好愿景设计的。为了 这个爬升设计我们做出了不少妥协(tradeoffs) (即放弃一部分设计的完整度),所以上个礼拜当我们的机器在格林威尔(Greenville,148学校自己host的赛区;详见下篇) 的一个长凳上安安静静地“坐着”,因为没有爬升而显得根本不完整 的时候,我们是很郁闷的。
修好三级爬的我们非常兴奋,所以决定让机器和2468在练习赛 中试验一下成果——在我们来得及先 在练习场 上试一下之前。(后果可想而知……)但不要紧,反正——在148这个队伍里,我们认为失败是一个学习的机会(On 148 we celebrate failures as opportunities for learning),所以我们坦然地接纳了失败。【148格言】
当我们看到3310 的机身外形时,我们知道 这个爬升架(climber forks) 会在他们 身上发挥我们心目中的理想作用。但同时我们也希望它可以在118的 Flyby 身上发挥作用。当我们看到我们将和118一起参加周五晚上的第95场资格赛,我们意识到这会是对咱爬升架设计的极好的 首次试验。在练习场上进行了几次快速测试之后,我们已经准备的差不多了!
当然,我们都很想看到首次 成功的双三爬。但是…我没有忘记我自己提出的保守策略 的建议。(118的教练Justin也没有忘记)【JVN此是在吐槽118的coach比他还求稳 】。除非我们非常有信心赢得比赛,或者已经获得了火箭的RP,否则我们不会冒险去尝试双三爬。
JVN: “比赛看上去完全在我们的掌控之中。” JVN:“ Justin…剩下45秒,还有五个球”
JVN: “Justin…剩下35秒,还有三个球”
JVN: “Justin…(我觉得我们可以开始爬升了吧?)”
Justin:“好的我知道了…我们这就去平台准备爬升了”
JVN: “太好了!”
/ 译者理解是JVN急于尝试双三爬,在催促着118赶快回来爬升 / 所有我们对机器的升级改进(buildups)都让比赛过程中的操作变得简单直接。
在那一个小时之内有很多比赛中都有机器在尝试双三爬。我们和1477将会在比赛中完成双三爬。我们在练习场上也和很多其他队伍练了一波。
不过,完成双三爬的压力感和兴奋感似乎只有在第一次 才会异常强烈。到了后面,我们就开始:
“喔这没什么大不了的 是不过是Overhang的又一个’Overhang’罢了。”【 嘚瑟】
这让我想起了Robot-Wrangler 【去年148用过的架取机构】 。在2018年赛季的开始,它极其高级,像魔法 一般。但看多了就不觉得它多神奇了——况且今年的爬升设计可比Robot-Wrangle r要无聊多了。
/ 2018年JVN是这么介绍Robot-Wrangler 的 / 他们【Robot-Wrangler和新修改的爬升叉】 有什么共同点? 这两种机制都是基于简单的物理和快速的力的矢量计算。“通过计算,’拯救世界’。”(“Do the math, save the world.”)
正如我所说,这次的比赛非常非常激烈(deep) 。经过周五一天的比赛,我们最终侥幸排行第一 。我们和118、4587 有着相同的RP分,只是在cargo小分上有轻微的优势。
“这个结果太烂了 ,简直要把我们的名声弄臭了……场上的情况随时可能走向一个不同的结局,我需要每个人各司其职,专心致志,倒要看看是谁笑到最后。”【暴躁JVN上线】
有意思的是 , 我们又看了一遍排行榜,我们开始怀疑第一的位置是否能给我们带来最大的胜算 。由于选联盟的顺序,我们知道一些非常强劲的联盟 会由一些排名在前八的中部 或者后部 的队伍作为盟主(比如Alliance5或Alliance8)。我们也不知道等到我们选3pick的时候,留下来的队伍能实力如何。之前就有过排行23和24的队伍实力天壤之别 的情况。我们还要想,如果我们到最后我们的排名掉下去了,我们是否要拒绝其他盟主的选择,自己当盟主来打完比赛?
我们不知道。
也许我们不应该想那么多,毕竟多想对比赛没有帮助。正如我们一个新队员在kickoff时所说,“我们只要赢下每一场比赛就可以了,这样怎么说都不会有问题的。”
我们知道我们最后有几场必赛是必赢 的,而且是“容易” 拿4RP的,如果如我们所愿 赢得比赛,我们的排名会上升(或至少保持不变)。的确到最后大多数比赛 都符合了我们的期望……
具体来说,我们对资格赛111——与3005和2468组队感到兴奋。我们三个队都可以单飞 一枚火箭。每个队都可以三级爬。2468还是“与148双三爬架兼容” 的爬升模式。我们很激动。
那场比赛打得酣畅淋漓 ,这是在德州赛区第一次出现打满两个rocket的情况。3005打满了一个,2468在对面有defense机的情况下也完成了一个,我们148选择打cargoship,并支援2468防止对面defense。我个人而言,能够和Norm 和Marco (3005和2468的coach)一起打比赛,感觉很棒。
这一场比赛最终得分是整个赛区的最高纪录 (虽说这记录第二天就被2056和124打破了)
让我们感到失望的地方是什么? 对面那台defense机因在整场比赛中上部结构都超frame太多而被判犯规。如果他们意识到了这一点并早点离开我们半场跑到对面半场去……我们可能会拥有更高的 不算penalty的 得分(unpenalized score) 【因为对面车子上部结构荡在外面阻碍了148联盟的得分】 !(虽然如果没有对面33分的犯规,我们联盟最后的总分估计也没那么高了)我们也可能有时间和2468一块儿完成双三爬。啊……好吧,也许下周我们还有机会?【此JVN隐语,下周指代总决赛;即或许总决赛我们还和2468一个赛区】
Note the “Safety” Glasses 1477 gave our team (on the back of Josh’s hat). Yes… they’re exactly what you think they are.
【翻译偷懒】
经过12场资格赛,我们最终登上了榜首 。成绩非常接近。我们并不是那种最后突然登顶的,我们从头到尾一直是第一 。比想办法拿冠军更要紧的的是决定谁将是我们的first pick。我们会选择我们的#TeamIFI好哥们,以及Amarillo赛区的联盟队友3110 吗?还是会像去年在达拉斯那样和118 联盟#SpaceCowboys(似乎这是大家都想看到的)?…我们和2468 进行过一场非常精彩激烈的比赛,那我们是不是会和2468一起合作?
即使在我们排名第一之后,我们仍然没有 想好联盟怎么选。我们观看了每支队伍的最新的几场比赛,然后我们的scouts就每支队的真实实力 展开了激烈的讨论。(我想我们的scouting团队一定感到很烦,因为coach每2分15秒就要求更新数据)。