Author: prefershen

这个比赛需要 一个Swerve底盘。估计每一只强队 现在都在做swerve底盘啊啊啊，我们可不能 在swerve底盘大赛上输掉啊！

不过……我们队以前好像从没有用过Swerve底盘——但这是不打紧 的（微笑）——我们买一个底盘按照说明书搭积木就可以了——搭个底盘难得到我？——问题不就迎刃而解 了吗（微笑）。

况且，我们会把机器人的上层结构设计得很 轻，所以车车的重心即使在天上在天上我们也可以整场比赛离地1m飞起来比～

我们先参加了两场练习赛。在资格赛开始的时候，我们都对我们给机器的升级加工（upgrade work）充满了信心。所以当赛程表出来的时候我们都感觉非常舒心。

 “这的确不是最幸运的赛程，有几场挺难打的，有几场看似简单，但结局可能让人心碎，当然也有志在必得的比赛。”

总的来说，我们对于能和这些强大的队伍一起比赛感到非常地兴奋。因为在和他们比赛的时候，制定策略（Stradegy）就非常重要，而且制定策略的过程很有意思。（同时这也是一个能学到东西，并把学到的东西致用于世界锦标赛的绝好的机会）

本赛季我们强调保守战术。Amarillo赛区时我就和我的drivers说：“哪个队伍犯的错最少，哪个队伍就是最后的赢家。” 相信本赛季中的每一场比赛都是如此。

我们队就肯定会有很多次“输掉了一场战斗，但是赢得了最后整场战争的胜利”（“lost the battle, to win the war”）。

很多FRC的教练肯定都已经意识到了所谓“权衡得分（Tradeoff）”的重要性，比如：“我们是否要努力获取火箭RP?”“我们在专注得分前还要在这个RP上耗多久？”

（JVN对队友） “好的，朋友们，在这场比赛中，我们将使用我们最喜欢的策略【卖菜】。我们将装作被对面揍得落花流水，【好坏】而你们负责去赢得这场比赛，不用担心，在这点上我们是专业的，对手甚至意识不到你们正在无声碾压他们。”

最开始搭机器的时候，我们对它的目标是能够“在20s倒计时信号声响起后，双三爬”。我们希望至少我们的一个队友可以爬三级，然后在20s倒计时铃响起的那一刻，我们也能把自己顶上平台。

我们觉得如果成功了，这将是会是一个很酷的动力移动装置（powermove）。不幸的是，我们费劲全力达成这个目标后，才发现即使我们把工作做得很完备了，这也是个很难实现的梦——除非有合适的方法可以让driver调整机器爬升位置。

这就是为什么我们最终放弃了这一想法，然后为我们在Amarillo的比赛重新搭了一个爬升装置。

那所以我们最后是如何做到在队友旁边攀爬到平台上的?

我们加上了一个塑料叉形支撑架（polycarbonate forks），它们位于机器的前部。爬升的时候我就把这对forks插到已经爬上了三级的队友的机器下面的那块hab上，凭借队友的机器支撑我们的部分重量，这样我们就可以升起来了。有了合适的队友，我们就可以像平常一样爬上平台——插入支撑杆，抬腿，OVERHANG。

双三爬是否成功取决于和我们合作的机器人的大小，重量，重心。但出乎人意料的事，这个爬升装置和很多队伍都合得来。（在比赛中，我们和118，477和3310等许多队伍一起，实现了双三爬）【来自1678的嘲讽：双三爬也好意思写出来？】。

我们对于能够把修改好的爬升装置安装到机器上感到非常欣慰。实不相瞒，我们整个机器都是围绕着能实现双三爬的美好愿景设计的。为了这个爬升设计我们做出了不少妥协（tradeoffs）（即放弃一部分设计的完整度），所以上个礼拜当我们的机器在格林威尔（Greenville，148学校自己host的赛区；详见下篇）的一个长凳上安安静静地“坐着”，因为没有爬升而显得根本不完整的时候，我们是很郁闷的。

修好三级爬的我们非常兴奋，所以决定让机器和2468在练习赛中试验一下成果——在我们来得及先在练习场上试一下之前。（后果可想而知……）但不要紧，反正——在148这个队伍里，我们认为失败是一个学习的机会（On 148 we celebrate failures as opportunities for learning），所以我们坦然地接纳了失败。【148格言】

当然，我们都很想看到首次成功的双三爬。但是…我没有忘记我自己提出的保守策略 的建议。(118的教练Justin也没有忘记)【JVN此是在吐槽118的coach比他还求稳】。除非我们非常有信心赢得比赛，或者已经获得了火箭的RP，否则我们不会冒险去尝试双三爬。
 

JVN: “比赛看上去完全在我们的掌控之中。”
JVN:“ Justin…剩下45秒，还有五个球”

JVN: “Justin…剩下35秒，还有三个球”

JVN: “Justin…（我觉得我们可以开始爬升了吧？）”

Justin:“好的我知道了…我们这就去平台准备爬升了”

JVN: “太好了！”

所有我们对机器的升级改进（buildups）都让比赛过程中的操作变得简单直接。

在那一个小时之内有很多比赛中都有机器在尝试双三爬。我们和1477将会在比赛中完成双三爬。我们在练习场上也和很多其他队伍练了一波。
 

不过，完成双三爬的压力感和兴奋感似乎只有在第一次才会异常强烈。到了后面，我们就开始：

“喔这没什么大不了的 是不过是Overhang的又一个’Overhang’罢了。”【嘚瑟】

这让我想起了Robot-Wrangler【去年148用过的架取机构】。在2018年赛季的开始，它极其高级，像魔法一般。但看多了就不觉得它多神奇了——况且今年的爬升设计可比Robot-Wrangler要无聊多了。

他们【Robot-Wrangler和新修改的爬升叉】有什么共同点？这两种机制都是基于简单的物理和快速的力的矢量计算。“通过计算，’拯救世界’。”（“Do the math, save the world.”）

正如我所说，这次的比赛非常非常激烈（deep）。经过周五一天的比赛，我们最终侥幸排行第一。我们和118、4587有着相同的RP分，只是在cargo小分上有轻微的优势。

“这个结果太烂了，简直要把我们的名声弄臭了……场上的情况随时可能走向一个不同的结局，我需要每个人各司其职，专心致志，倒要看看是谁笑到最后。”【暴躁JVN上线】

有意思的是，我们又看了一遍排行榜，我们开始怀疑第一的位置是否能给我们带来最大的胜算。由于选联盟的顺序，我们知道一些非常强劲的联盟会由一些排名在前八的中部或者后部的队伍作为盟主（比如Alliance5或Alliance8）。我们也不知道等到我们选3pick的时候，留下来的队伍能实力如何。之前就有过排行23和24的队伍实力天壤之别的情况。我们还要想，如果我们到最后我们的排名掉下去了，我们是否要拒绝其他盟主的选择，自己当盟主来打完比赛？

我们不知道。

也许我们不应该想那么多，毕竟多想对比赛没有帮助。正如我们一个新队员在kickoff时所说，“我们只要赢下每一场比赛就可以了，这样怎么说都不会有问题的。”

我们知道我们最后有几场必赛是必赢的，而且是“容易”拿4RP的，如果如我们所愿赢得比赛，我们的排名会上升（或至少保持不变）。的确到最后大多数比赛都符合了我们的期望……

具体来说，我们对资格赛111——与3005和2468组队感到兴奋。我们三个队都可以单飞一枚火箭。每个队都可以三级爬。2468还是“与148双三爬架兼容”的爬升模式。我们很激动。

那场比赛打得酣畅淋漓，这是在德州赛区第一次出现打满两个rocket的情况。3005打满了一个，2468在对面有defense机的情况下也完成了一个，我们148选择打cargoship，并支援2468防止对面defense。我个人而言，能够和Norm和Marco（3005和2468的coach）一起打比赛，感觉很棒。

这一场比赛最终得分是整个赛区的最高纪录（虽说这记录第二天就被2056和124打破了）

让我们感到失望的地方是什么？对面那台defense机因在整场比赛中上部结构都超frame太多而被判犯规。如果他们意识到了这一点并早点离开我们半场跑到对面半场去……我们可能会拥有更高的不算penalty的得分（unpenalized score）【因为对面车子上部结构荡在外面阻碍了148联盟的得分】！（虽然如果没有对面33分的犯规，我们联盟最后的总分估计也没那么高了）我们也可能有时间和2468一块儿完成双三爬。啊……好吧，也许下周我们还有机会？【此JVN隐语，下周指代总决赛；即或许总决赛我们还和2468一个赛区】

经过12场资格赛，我们最终登上了榜首。成绩非常接近。我们并不是那种最后突然登顶的，我们从头到尾一直是第一。比想办法拿冠军更要紧的的是决定谁将是我们的first pick。我们会选择我们的＃TeamIFI好哥们，以及Amarillo赛区的联盟队友3110吗？还是会像去年在达拉斯那样和118联盟＃SpaceCowboys（似乎这是大家都想看到的）？…我们和2468进行过一场非常精彩激烈的比赛，那我们是不是会和2468一起合作？

即使在我们排名第一之后，我们仍然没有想好联盟怎么选。我们观看了每支队伍的最新的几场比赛，然后我们的scouts就每支队的真实实力展开了激烈的讨论。（我想我们的scouting团队一定感到很烦，因为coach每2分15秒就要求更新数据）。